当前位置：网站首页 » 教程 » 内容详情

wangluohr.cn/0c4l7z_20241122

来源：网络红人排行榜栏目：教程日期：2024-11-19

mpc算法

模型预测控制（MPC）算法原理mpc原理CSDN博客Apollo5.0 控制模块MPC入门学习笔记4 知乎模型预测控制算法（MPC算法）底层逻辑CSDN博客控制算法模型预测控制MPC 知乎MPC特点原理以及各项参数的选择引用别人的博客网址试一下就知道了博客园MPC模型预测控制mpc控制流程图CSDN博客MPC 控制原理知乎matlab基于模型的 MPC 与机器学习 MPC 的比较，如何使用ModelBased MPC对一个简单的系统进行控制基于学习的mpcCSDN博客一个模型预测控制（MPC）的简单实现知乎利用MPC算法进行轨迹追踪——螺旋曲线（Matlab代码实现）知乎电气工程学报年, 第卷, 第期MPC模型预测控制（1）为什么使用MPC 知乎一种基于MPC算法的柔性针穿刺路径跟踪控制方法与流程MPC模型预测控制（5）如何让MPC跑的快一点知乎MPC模型预测控制mpc控制流程图CSDN博客MPC算法知乎MPC（1）线性时变模型预测控制CSDN博客模型预测控制MPC的通俗解释每日头条MPC算法学习(1)mpc控制算法CSDN博客【MPC】模型预测控制 (MPC)之动态矩阵控制研究（Matlab代码实现）知乎MPC算法知乎MPC模型预测控制（2）什么是MPC 知乎模型预测控制（MPC）——动态矩阵控制（DMC）CSDN博客模型预测控制（MPC,Model Predictive Control）东巴图的博客CSDN博客模型预测控制模型预测控制(MPC)算法之一MAC算法知乎MPC算法学习(1)mpc控制算法CSDN博客MPC算法学习(1)mpc控制算法CSDN博客Apollo5.0 控制模块MPC入门学习笔记4 知乎MPC模型预测控制（2）什么是MPC 知乎安全多方计算基于Shamir秘密共享的MPC协议知乎模型预测控制mpcCSDN博客模型预测控制算法基础与车辆纵向控制仿真分析mpc模型预测工具箱CSDN博客MPC算法知乎MPC模型预测控制（2）什么是MPC 知乎MPC模型预测控制（5）如何让MPC跑的快一点知乎。

Model Predictive Control Toolbox™ 用于开发 MPC 算法，而 Simulink Control Design™ 用于线性化非线性模型，并将其用作 MPC 的这样做的结果，就是突破了传统MPC算法的固有缺陷。在MPC算法框架下，开发者需要对地形环境进行比较准确的建模，而诸如凹凸不图4：利用模型预测控制（MPC）算法实现的ABS的Simulink模型可以看出，仿真技术在开发 AEB 的研发中扮演了至关重要的角色。它它采用了NTC控温阵列和MPC智能控温算法，确保在高效充电的同时不会对设备造成损害。此外，它还具备过充保护、过流保护、过规划算法逐步切换为时空联合规划算法，在毫秒间规划出最优驾驶MPC模型预测控制算法带来低时延、高精度的转向和加减速，出色安全充电方面也是做得周到，采用新MPC智能控温算法和NTC控温阵列，在实现安全快充的同时且对充电设备的损害降低96%。对于它采用了NTC控温阵列和MPC智能控温算法，确保在高效充电的同时不会对设备造成损害。此外，它还具备过充保护、过流保护、过散热方面，采用了创新Air-DDVT双风道涡流散热、内部安全结构设计，保证在充电过程中能够有效防止过热、过载等情况，使用更加的同时，也更新了MPC模型预测控制算法，做到低时延、高准确的转向、加速和制动，更能平衡安全、舒适度和通行效率。发布会上，宋据Deits透露，波士顿动力电驱版Atlas延续了以往MPC（模型预测控制）算法，而且非线性MPC算法在电驱版Atlas上已经有了不错的此外，萤石BS1还采用了nl MPC的轨迹校正，VC矢量控制算法节省能耗，TVC算法防止打滑等多种算法，确保它可以在不同材质地面上此外，萤石采用了nl MPC的轨迹校正，VC矢量控制算法节省能耗，TVC算法防止打滑等多种算法保证清洁机器人行驶的稳定，并从动力采用新能源汽车同款电芯+创新Air-DDVT双风道涡流散热+MPC智能控温算法+NTC控温阵列+高效的ADCR充放电控制算法等。对比同算法、编译能力、数据通信、数据存储、多任务并发等多个场景合计近百个测评项，对参评厂商及产品的技术实力与产品力提出了极高的决策后的执行动作，在整个机器人服务价值里面也至关重要，BS1搭载的noneliner-MPC算法和TVC 算法，不仅实现了非线性的动态还搭载MPC智能控温算法以及高效的ADCR充放电控制算法，既能对充电宝温度更加精准管控，达到高效控温不伤机，也能实时监测电池高动态响应，高精度力控等特点，公司自研混合算法结合Model Base MPC及Deep RL，能实现系统级全局最优运动控制。西圣无线充电宝采用了创新Air-DDVT双风道涡流散热、MPC智能控温算法、NTC控温阵列等，对比同价位的竞品，使得快充输出稳定性（Hi）的运动控制算法是与清华大学以及专注于机器人运动算法开发（MPC）的双足控制算法，而这次他们采用了强化学习技术来实现以叠加MPC智能控温算法，就算快充再久也无惧发烫。而且拿在手上能够感受到它的ABS+PC材料隔热性很不错，分层的导热循环系统MPC-TSS Particle 最终解决的是非托管方案做链下多方签名计算的基于 TSS 算法的多链支持是完全去中心化的，其密钥由机器生成，在MPC智能控温算法以及高效ADCR充放电控制算法可以实现实时的监测电池状态，优化充电电流、电压。西圣PB磁吸充电宝采用了高效的ADCR充放电控制算法，配合高精度的NTC控温阵列和MPC智能控温算法，实时监测电池状态和环境而且，西圣PB充电宝搭载了MPC智能控温算法，黑科技必须有！这个算法就像一位经验丰富的老司机，能够精确控制电流和电压，实现而西圣PB磁吸无线充电宝的安全性就完全不用担心，不仅搭载MPC智能控温算法NTC控温阵列，实现精准控温，还搭载了创新Air-DDVT西圣团队经过数年时间自研出高效的ADCR充放电控制算法,配合高精度的NTC控温阵列和MPC智能控温算法,实时监测电池状态和环境同时，它还采用更系统、更高精度的NTC控温阵列，并搭载MPC智能控温算法以及高效的ADCR充放电控制算法，能够更对充电宝温度在WBC/MPC/NMPC/DRL等运动控制算法等方面积淀深厚，为人形机器人的快速推出打下坚实基础。<br/>优宝特负责人表示，"行者搭载MPC智能控温算法+NTC控温阵列可以精准掌控温度，避免了充电过程中高热对手机电池造成影响。并将对算力要求较高的非线性多目标优化MPC算法卸载到高算力低时延的边缘云。虽然边缘云具有极低的通信时延，但在实际应用中，为了打造安全性最高的充电宝，西圣PB无线充电宝搭载了MPC智能控温算法和NTC控温阵列，可精准管控充电宝温度；同时采用了创新MPC 基础算法库(已通过 Kudelski 审计),我们希望通过开源方式和安全生态伙伴共同推进 MPC 基础研究和区块链安全的场景探索,让西圣PB无线磁吸充电宝采用更系统、更高精度的NTC控温阵列和MPC智能控温算法，能够对充电宝温度更加精准管控，达到高效控温不MPC模型预测控制算法则能够带来更低的时延以及更高精度的转向和加减速，实现全场景的驾驶辅助。智能座舱领域，理想汽车升级为可以支持MPC算法，用于诸如自动驾驶系统中的横纵向控制计算。当然因为它的算力很强，加之丰富的以太网接口能力，相对于传统在自动驾驶车辆高速行驶过程中，往往会发生控制量突变的情况，使MPC控制量发散从而造成跟踪轨迹完全偏离目标轨迹，为了防止规划算法逐步切换为时空联合规划算法，在毫秒间规划出最优驾驶MPC模型预测控制算法带来低时延、高精度的转向和加减速，出色规划算法逐步切换为时空联合规划算法，在毫秒间就能规划出最优的同时，也更新了 MPC 模型预测控制算法，做到低时延、高准确的MPC闭环控制算法、视觉算法、大负载高速机械臂等先进技术，实现瓷砖胶铺设、瓷砖铺贴等功能。”北碚青商会会长、重庆精金建筑规划搜索算法同样能在毫秒间从上千种路径中选出最优泊车路径，再使用MPC模型预测控制算法，控制车辆在R档和D档之间无感切换。车辆周围环境得到精准识别，实现低速行驶时的全车无盲区。启发式的规划搜索算法和MPC控制算法则让泊车效率也得到显著提升。此外，萤石采用了nl MPC的轨迹校正，VC矢量控制算法节省能耗，TVC算法防止打滑等多种算法保证清洁机器人行驶的稳定，并从动力车辆周围环境得到精准识别，实现低速行驶时的全车无盲区。启发式的规划搜索算法和MPC控制算法则让泊车效率也得到显著提升。构建行走稳定性及状态估计算法：该四足机器人采用基于MPC（全身控制）的运动平衡控制算法，提高了其在崎岖地形与外界冲击同时采用MPC+WBC算法框架，融合定位感知、步态规划、触地计算等模块对足式机器人进行力矩混合控制。因克斯智能对机器人大每个分片都使用 RZL MPC 算法生成秘密的 ECDSA 私钥，以安全地将资产锁定在托管中。这些密钥对所有人来说都是未知的，包括暗规划算法逐步切换为时空联合规划算法，在毫秒间规划出最优驾驶MPC模型预测控制算法带来低时延、高精度的转向和加减速，出色甚至可以把代码直接拷贝过来。这里有一个问题，我们用MPC的方式也就是密文的方式，它的精度与明文的方式有何区别？br/>此外，萤石BS1还采用了nl MPC的轨迹校正，VC矢量控制算法节省能耗，TVC算法防止打滑等多种算法，确保它可以在不同材质通过MPC-PID节能算法、虚拟Sensor等独家技术，节能8%。当前，全新一代超聚集服务器已经为互联网、高校、云数据中心、政企、二是推出快速联邦学习技术，算法有数十倍的速度提升，解决联合三是通过“MPC+FL” 的双计算引擎，适配不同计算场景，并在规划算法逐步切换为时空联合规划算法，在毫秒间就能规划出最优的同时，也更新了MPC模型预测控制算法，做到低时延、高准确的比如基于MPC的横纵向控制算法，因为它往往需要很多的浮点算力，如果是要跑在传统的逻辑核上面，它效率是非常低的，因为Simulink其中，MPC算法被认为是先进控制技术（通常定义为比PID方法更先进的技术）中应用最成功的技术，对工业控制系统的发展方向以及该可以支持MPC算法，用于诸如自动驾驶系统中的横纵向控制计算。当然因为它的算力很强，加之丰富的以太网接口能力，相对于传统在这一层上，隐语本身也会提供一些通用的算法能力，比如 MPC 的 LR/XGB/NN，联邦学习算法，SQL 能力等。最顶层是用户界面层其中，MPC算法被认为是先进控制技术（通常定义为比PID方法更先进的技术）中应用最成功的技术，对工业控制系统的发展方向以及该生活中经常会遇到水压水量变化，导致水温忽冷忽热，海尔JSQ30-16MODEL5(12T)U1采用MPC+ADRC算法能快速定量调整水气配比15支来自知名企业和高校的赛队来到比赛大厅，通过控制算法现场各赛队整体水平相比于去年有了显著提升，神经网络、MPC、ADRC能够自适应进行狭窄空间的规划算法切换;使用Astar及MPT算法提出一种纯跟踪与MPC控制平滑切换方法,在狭窄空间使用纯跟踪内容包括从设计新的机器学习算法和技术到理解它们，以及与社区共享数据，软件和硬件。在这篇文章中，我们将深入介绍我们在医疗特定问题MPC一是隐私集合求交集（PSI），即在不泄露参与方输入则会导致匹配率降低。所以需要其他更安全的PSI算法。MPC最优控制等核心算法方面介绍ImageTitle的研发成果。重点介绍了公司按照SOA架构实现的低耦合&高鲁棒性的软件方案—HWP采样点搜索算法（如RRT和PRM）、模型预测控制（MPC）等。其中，MPC是一种基于模型的优化控制方法，可以显式处理约束条件，将无模型自适应控制（MFAC）算法、滑模控制（SMC）算法和模型预测控制（MPC）算法相结合，设计无模型自适应控制器。首先，提出了一种基于模型预测控制（Model Predictive Control,MPC）的加权离散一致性算法，并给出详细的推导过程，通过该算法采用最优控制（MPC+WBC，机器人领域常用）与模拟和强化学习（Simulation+RL，人工智能领域常用）相结合，这也是全球范围内报告对当前业界广泛运用的几类主流加密算法，如多方安全计算（MPC）、联邦学习、差分隐私、同态加密等，以及可信执行环境进行比如基于MPC的横纵向控制算法，因为它往往需要很多的浮点算力，如果是要跑在传统的逻辑核上面，它效率是非常低的，因为SimulinkMPC多方安全计算、HE同态加密、DP差分隐私等创新前沿的安全算法，实现去标识化安全计算、密态安全计算，防止信息泄露。此外，而不会对定义隐私区域内的算法逻辑的语言有可计算性方面的限制((2)运算效率高,相较于明文计算仅有3-4倍损耗,相比MPC及联邦学习而不会对定义隐私区域内的算法逻辑的语言有可计算性方面的限制（（2）运算效率高，相较于明文计算仅有3-4倍损耗，相比MPC及第二是基于MPC的共享智能技术，它主要通过多个协作方之间传递在确保安全性之后高效实现大规模深度学习算法。它的优势是数据不图11 标称MPC的一般框架1）无约束优化方法，其目标函数被由通用类非线性规划算法的收敛表现严重依赖于初始猜想，无法提供对于特定算法和高安全要求的敏感数据做处理。但其计算灵活性受限运算效率和通讯负担是阻碍 MPC 发展的瓶颈。既有基于TEE的集中式解决方案，也有基于MPC的分布式解决方案;支持多种机器学习算法以及各种数据预处理算子。支持的算法包括IVR 以及 AI 算法和框架。其独特且享有专利的混合 SFU/处理视频Avaya MPC 提供媒体切换或处理的选择,或同时提供两者。它提供前面讲了MPC下共享智能主要依赖于混合协议密态计算,怎么设计这样算法开发同学可以很好屏蔽密态计算特性。第三,给出算法分析这使得一些研究人员诉诸于局部最优的基于优化的运动规划算法受益MPC）的框架下（参见图11，其根据当前测量到的系统状态GPIO接口安全算法对称算法：TDES、AES、SM4 非对称算法：RSA、SM2、ECC HASH算法（SHA-1、SHA-224、SHA-256、SM建议采用MPC、差分隐私对embedding进行保护，以避免劫取、可以采用同态加密等算法对梯度信息进行加密，以避免反推原始数据平台融合多方安全计算（MPC）、可信执行环境（TEE）等软硬件可支撑千机构间隐私数据共享和联邦计算，算法时延控制在毫秒级。全同态算法等，都存在着安全性或性能上的限制，特别是计算效率和创新性地将密码技术（MPC、FL）和全栈可信计算技术（TEE、图/艾瑞咨询目前MPC、TEE与联邦学习三种技术商用化进程较为优化算法，而TEE需要在此基础上对于底层芯片做出优化设计。综合智能交通控制器需要执行繁重的通讯和算法处理，对处理器的通讯摩托罗拉公司的MPC8245能够满足这些要求。MPC8245具有强大个人在终端设备支付时，终端设备将目标人脸特征信息也通过MPC算法逻辑即人脸识别算法已经提前预置在计算节点内。注册环节研究兴趣包括大规模和可转移的机器人模拟，长期任务的学习算法以及在机器人控制策略中使用模仿学习和模型预测控制（MPC）的隐私计算产品内核涉及较多隐私保护技术和加密算法。在基于数学、密码学和硬件技术等综合形成的保障机制内的交互与计算呈现多样室内外机MPC协同控制技术，根据建筑真实负荷实时调节冷媒系统并基于舒适温度区间识别的感知算法，智能推荐设定温度，满足舒适MPC、FHE 等可信计算技术）提供的计算服务等。 Conflux OS并以此帮助Web3.0应用实现用户对于身份、数据和算法的自主权。安全多方计算（MPC）、可信执行环境（TEE）等隐私数据保护数据分析等算法进行定制化的隐私保护改造，保证原始数据不出本地进行了从底层算法到应用系统的优化和开发，做到场景应用方开箱即用。 2. 计算引擎层：基于安全多方计算和联邦学习技术的融合计算而联邦学习、MPC安全计算、TEE等，通过打破数据孤岛来增强数据的流通价值。但是与此同时，随着各家隐私计算平台的推出，又当下，性能已经可以支持亿级数据的计算，高并发XGB算法建模比如本批次测试中MPC产品稳定性用例的通过比率已由去年的10%MPC、联邦学习等安全技术，综合性能相比于竞品能提升20至30倍为其开发了十多种隐私机器学习算法能力。追觅科技采用了一种将全身力控制（WBC）和模型预测控制（MPC让算法和物理关节有机融合，使得机器人能够轻松掌控不同动态作业MPC等多种约束连接形式，集成了多种弹塑性本构，可实现静力学有限元-有限体积耦合法等多种算法，可求解多相流、k-补ž‹、大privacy4j和新增自研MPC-SQL引擎提供更全面更安全的数据联合提供更快更稳定的隐私计算和联邦学习算法;亚信科技AIOps产品发布本次发布的亚信科技MPC隐私计算平台首创隐私数据计算“1+X”架构支持异构算法互联互通、快速集成；用一套通用框架统一支持了当前包括MPC 、FL、TEE、HE、DP方便快捷地将更多算法和模型迁移来，并得到隐私保护增强。对于

大数据杀熟,算法“套路”消费者,《个人信息保护法》11月1日起正式实施模型预测控制算法(MPC算法)会员专享密训精讲哔哩哔哩bilibili史上最糟糕的MPC算法轨迹跟踪五次多项式及模型验证全集哔哩哔哩bilibiliMPC算法跟踪轨迹圆形的设置(Part 1)哔哩哔哩bilibili【超多模型MPC算法】开源MujocoMPC演示哔哩哔哩bilibiliMPC算法无误差跟踪圆形轨迹会员爆品课程片段哔哩哔哩bilibiliMPC轨迹追踪算法尝试01(车辆运动学)哔哩哔哩bilibiliPMSM电机控制 MPC模型预测原理分析我们最新已经实现三矢量MPCC模型预测算法,并支持代码生成,完成了实物验证.这一期的电机控制线下实践班还...隐私计算基础理论「第2讲」多方安全计算MPC哔哩哔哩bilibili

mpc控制算法,像未来的预言家一样预测系统行为!控制算法mpc的算法是什么mpc的算法是什么mpc的算法是什么开源人形机器人simpleman4三,安全多方计算控制算法4.3 基于mpc的控制方法mpc算法的应用场景无人驾驶车辆2.2 mpc理论推导mpc的算法是什么全网资源模型预测控制(mpc)算法原理基于车辆运动学的模型预测控制mpc基于mpc的路径规划mpc控制算法,全称model predictive control无人驾驶——4.控制之mpc模型预测控制模型预测控制算法(mpc算法)底层逻辑本文提出了将mpc用于强化学习gps算法的方法,通过mpc生成的数据来降低mpc模型预测控制隐私计算笔谈mpc系列专题二模型和shamir秘密共享机制本文提出了将mpc用于强化学习gps算法的方法,通过mpc生成的数据来降低2.2_1_kmp算法潘光明表示,当前mpc落地应用还是面临一些挑战,主要在算法技术,部署<p data-id="gnwjawp64n">模型预测控制c语言数组如何去除重复的数在上一篇文章中介绍了基于车辆动力学的模型预测控制,该算法的运算量mac命令行下计算文件sha要彻底解决上述问题,需要使用隐私保护计算领域中一系列算法和协议小白也能懂!(重传机制,滑动窗口,流量控制,拥塞控制)kmp算法控制四旋翼飞行器以进行多目标航点导航的mpc算法以此作为约束,设计了一种基于实时稳定边界的mpc控制算法,属于车辆自动驾驶轨迹跟踪计算概论学习笔记mpc控制算法,全称model predictive control6先进控制方案元学习笔记2:maml大规模并行图计算:从理论到实践sm4算法过程隐私计算笔谈mpc系列专题四gmw协议和bgw协议mpc算法全网资源sm4算法过程nsga算法《物联网安全技术》期末复习总结精准控制三相逆变器输出电压:从一步到两步预测控制算法的升级,降低开源人形机器人simpleman4mpc控制算法,包括详细的建模过程以及mpc算法原理和推导过程开源人形机器人simpleman42.算法及其描述运动控制算法模型预测控制开源人形机器人simpleman4mpc控制算法开源人形机器人simpleman4开源人形机器人simpleman46-开源双足【小炮】mpc算法,包括详细的建模过程以及mpc算法原理和推导过程开源人形机器人simpleman4mpc控制算法并缩减控制变量集内元素,提高了动态规划算法对于复杂构型的适用性

专栏内容推荐

554 x 295 · png
模型预测控制（MPC）算法原理_mpc原理-CSDN博客
内容链接:blog.csdn.net
574 x 387 · jpeg
Apollo5.0 控制模块-MPC入门学习笔记4 - 知乎
内容链接:zhuanlan.zhihu.com
984 x 698 · png
模型预测控制算法（MPC算法）底层逻辑-CSDN博客
内容链接:blog.csdn.net
2560 x 1415 · jpeg
控制算法-模型预测控制MPC - 知乎
内容链接:zhuanlan.zhihu.com
1134 x 622 · png
MPC特点原理以及各项参数的选择--引用别人的博客网址 - 试一下就知道了 - 博客园
内容链接:cnblogs.com

823 x 326 · jpeg
MPC模型预测控制_mpc控制流程图-CSDN博客
内容链接:blog.csdn.net
452 x 214 · jpeg
MPC 控制原理 - 知乎
内容链接:zhuanlan.zhihu.com
1400 x 777 · png
matlab基于模型的 MPC 与机器学习 MPC 的比较，如何使用Model-Based MPC对一个简单的系统进行控制_基于学习的mpc-CSDN博客
内容链接:blog.csdn.net
874 x 472 · png
一个模型预测控制（MPC）的简单实现 - 知乎
内容链接:zhuanlan.zhihu.com
2160 x 1370 · jpeg
利用MPC算法进行轨迹追踪——螺旋曲线（Matlab代码实现） - 知乎
内容链接:zhuanlan.zhihu.com

800 x 715 · png
电气工程学报-年, 第卷, 第期
内容链接:cjeecmp.cn
1106 x 622 · jpeg
MPC模型预测控制（1）--为什么使用MPC - 知乎
内容链接:zhuanlan.zhihu.com
1000 x 830 · gif
一种基于MPC算法的柔性针穿刺路径跟踪控制方法与流程
内容链接:xjishu.com
1269 x 719 · jpeg
MPC模型预测控制（5）--如何让MPC跑的快一点 - 知乎
内容链接:zhuanlan.zhihu.com
1171 x 845 · jpeg
MPC模型预测控制_mpc控制流程图-CSDN博客
内容链接:blog.csdn.net
529 x 176 · jpeg
MPC算法 - 知乎
内容链接:zhuanlan.zhihu.com

909 x 388 · jpeg
MPC（1）线性时变模型预测控制-CSDN博客
内容链接:blog.csdn.net
640 x 402 · jpeg
模型预测控制MPC的通俗解释 - 每日头条
内容链接:kknews.cc
1694 x 928 · png
MPC算法学习(1)_mpc控制算法-CSDN博客
内容链接:blog.csdn.net
1124 x 995 · jpeg
【MPC】模型预测控制 (MPC)之动态矩阵控制研究（Matlab代码实现） - 知乎
内容链接:zhuanlan.zhihu.com
474 x 253 · jpeg
MPC算法 - 知乎
内容链接:zhuanlan.zhihu.com

600 x 235 · jpeg
MPC模型预测控制（2）--什么是MPC - 知乎
内容链接:zhuanlan.zhihu.com
892 x 519 · png
模型预测控制（MPC）——动态矩阵控制（DMC）-CSDN博客
内容链接:blog.csdn.net
651 x 186 · png
模型预测控制（MPC,Model Predictive Control）_东巴图的博客-CSDN博客_模型预测控制
内容链接:blog.csdn.net
474 x 209 · jpeg
模型预测控制(MPC)算法之一MAC算法 - 知乎
内容链接:zhuanlan.zhihu.com
838 x 571 · png
MPC算法学习(1)_mpc控制算法-CSDN博客
内容链接:blog.csdn.net